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机器人中使用三菱伺服时电池的安装技巧

点击:5788 日期:2015-12-26 选择字号:

     目前市场上,机器人马达绝对位置保持用电池都是安装在机器本体中,因为机器人本体经常与控制器连接电缆断开情况下,马达编码器仍然由本体电池持续供电,不会导致机器人位置(即各伺服电机绝对位置)丢失(图一)。

但针对某些厂家自主设计的机器人,马达采用三菱伺服J3/J4系列,会面临一个问题,电池是安装在驱动器侧的,马达是装在机器人本体里,一旦需要连接电缆拆掉就会导致马达绝对位置丢失(图二)

         三菱机器人          三菱伺服

                    图一                                         图二

MR-J3BTCBL03M

此线缆为电池连接用中继线缆。通过使用此线缆即使从伺服放大器引出的编码器线缆脱落的情况下,也可以保持当前位置值。

             三菱伺服接线

MR-J3ENCBL5M-A1-L

大家看一下三菱伺服编码器线制作原理,如下图,BAT和LG是一对电池供电接线,这两条线从伺服驱动器侧将电池供电(J3为3.6V)传送到电机编码器侧。 

 三菱伺服接线图

综上所述,使用MR-J3BTCBL03M中继电缆,这样大家在需要断开驱动器和马达编码器线时,可以将驱动器侧插头拔掉,方便拆卸移动机器人,这种方式提供了一种解决方案,但不是最佳方案。如上图所示,一般情况下,现场电柜和机器人本体都是航空插头对接,拔掉航空插头之后,电池就无法供电,所以大家需要结合伺服编码器线,找到更好的解决方案。

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