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三菱PLC定位模块QD75D4N抖动该如何解决

点击:4972 日期:2017-06-07 选择字号:
 海蓝机电客户的设备上有一个轴进行来回的直线定位设备使用三菱PLC定位模块QD75D4N,伺服使用的是三菱伺服放大器MR-JE系列 据该客户反映,三菱PLC定位模块QD75D4N定位时加减速冲击较大,设备容易晃动,使用了S型曲线加减速功能也没有效果。

 

    通过查看客户的程序后发现,客户的轴基本参数里,每转脉冲数设置为1pulse,每转移动量设置为10um;伺服放大器侧电子齿轮比设置为8192/125;

 

    粗略分析之后,推测这样的设置电子齿轮比较大,可能会导致控制器发出的脉冲较少。

 

    为了验证这种推测,海蓝技术人员重新写了一个简单的程序,重新设置基本参数,将每转脉冲数设置为32768pulse,每转移动量设置为2000um,单位倍率设置为10;三菱伺服放大器侧电子齿轮比设置为4/1;对应JE编码器分辨率131072,丝杠螺距20mm。

然后慢慢加速调试,使伺服电机运行速度达到2500rpm。

 

刚好现场有两台机器同时运行做对比,

1.每转脉冲数设置为32768pulse,每转移动量设置为2000um,单位倍率设置为10;伺服放大器侧电子齿轮比设置为4/1,加减速时间为800ms;S型加减速曲线,比率100%;运行曲线如下图所示:

2.每转脉冲数设置为1pulse,每转移动量设置为10um;伺服放大器侧电子齿轮比设置为8192/125,加减速时间设置为1500ms;S型加减速曲线,比率100%;运行曲线如下图所示

    理论上来说,加减速时间越长,加减速曲线应该越平滑,但是通过对比可以看到右上图的曲线比右下图的曲线更加平滑。

 

    从实际观察到的结果来看,通过设置的参数运行的设备,对应的轴运行起来要相对平滑得多,不再出现客户反映的抖动问题。

结论:

1、S型加减速曲线实际上是对控制器将要发出的脉冲进行优化后再发出;若有电子齿轮比,则优化后的脉冲还会经过电子齿轮比的放大。

2、若将三菱伺服放大器侧的电子齿轮比设置得越大,会导致同样的定位距离与速度,控制器发出的脉冲越少、越稀疏,从而导致S型加减速曲线的优化效果变差。

3、从控制精度方面考虑,建议将三菱伺服放大器的电子齿轮比设置得越小越好。

4、实际上,在三菱伺服中,脉冲型伺服才有电子齿轮比参数,总线型伺服是没有这个参数的。那是因为,通过发脉冲的方式,发脉冲的频率限制比较大,比如脉冲频率最大可能是200k、4M等。

5、为了使更少的脉冲可以进行更大距离的定位或者得到更大的速度,从而采用电子齿轮比将脉冲放大。

 

     很多用习惯脉冲型伺服的客户在刚开始使用总线型伺服时,都非常纠结一件事,就是我在程序里到底应该发多少脉冲。而实际上,总线型伺服的使用弱化了电子齿轮比的概念,也不需要去计算发多少脉冲,直接在程序里给出定位距离、速度即可,这样三菱PLC定位模块QD75D4N抖动的问题就解决了!

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